Fabrika içi malzeme taşıma, üretim sürecinin görünmeyen ama kritik bir bileşenidir. Hammadde deposundan üretim hattına, istasyonlar arasında yarı mamul transferinden bitmiş ürün sevkiyatına kadar her adımda malzeme akışının kesintisiz, güvenli ve verimli olması gerekir. Geleneksel forklift ve manuel taşıma yöntemleri; iş kazası riski, yüksek işçilik maliyeti ve düzensiz malzeme akışı gibi sorunlara yol açmaktadır.

Bu noktada AGV (Automated Guided Vehicle — Otomatik Yönlendirmeli Araç) ve AMR (Autonomous Mobile Robot — Otonom Mobil Robot) sistemleri, fabrika içi lojistikte devrim yaratmaktadır. Bu rehberde AGV ve AMR arasındaki farkları, navigasyon türlerini, filo yönetim yazılımlarını, MES/ERP entegrasyonunu, güvenlik standartlarını, Türk fabrikaları için yatırım geri dönüşünü ve sektörel kullanım alanlarını kapsamlı şekilde ele alıyoruz.

AGV ve AMR: Temel Farklar

AGV ve AMR terimleri bazen birbirinin yerine kullanılsa da, teknolojik altyapıları ve yetenekleri arasında önemli farklar bulunmaktadır.

AGV (Otomatik Yönlendirmeli Araç)

AGV’ler, önceden tanımlanmış sabit rotalar üzerinde hareket eden otonom taşıma araçlarıdır. Zemine yerleştirilen manyetik bant, boyalı çizgi veya gömülü kablo gibi fiziksel kılavuzları takip ederler.

Temel özellikleri:
– Sabit, önceden belirlenmiş rotalar izler
– Rota değişikliği fiziksel altyapı değişikliği gerektirir
– Engelle karşılaştığında durur ve engel kalkana kadar bekler
– Nispeten düşük başlangıç maliyeti
– Basit ve güvenilir navigasyon
– Tekrarlayan, sabit güzergâhlı taşıma görevleri için idealdir

AMR (Otonom Mobil Robot)

AMR’ler, çevresini algılayarak dinamik olarak rota planlayabilen akıllı taşıma robotlarıdır. LiDAR, kamera ve diğer sensörlerle ortam haritası oluşturur ve engelleri otomatik olarak aşar.

Temel özellikleri:
– Dinamik rota planlama yapabilir
– Engelleri algılayarak alternatif güzergâh belirler
– Fiziksel altyapı değişikliği gerektirmez
– Harita tabanlı navigasyon (SLAM algoritması)
– Esnek görev ataması ve önceliklendirme
– Değişken üretim ortamları ve karmaşık yerleşimler için idealdir

Karşılaştırma Tablosu

Parametre	AGV	AMR
Navigasyon	Sabit kılavuz (manyetik, optik)	Harita tabanlı (LiDAR, SLAM)
Rota Esnekliği	Düşük	Yüksek
Engel Yönetimi	Dur ve bekle	Algıla ve alternatif rota bul
Altyapı Gereksinimi	Zemin kılavuzu gerekli	Altyapı gerektirmez
Kurulum Süresi	Orta (zemin hazırlığı)	Kısa (harita tarama)
Başlangıç Maliyeti	Düşük-Orta	Orta-Yüksek
Ölçeklenebilirlik	Sınırlı	Yüksek
Yazılım Karmaşıklığı	Düşük	Yüksek

Navigasyon Türleri

AGV ve AMR sistemlerinde kullanılan başlıca navigasyon teknolojileri şunlardır:

1. Manyetik Bant Navigasyonu

Zemine yapıştırılan manyetik bant, araç altındaki manyetik sensörler tarafından algılanır. En eski ve en yaygın AGV navigasyon yöntemidir.

Avantajları: Düşük maliyet, basit kurulum, güvenilir çalışma
Dezavantajları: Bant aşınması ve bakım gereksinimi, rota değişikliğinde yeniden bant döşeme, zemin düzgünlüğü gereksinimi

2. Manyetik Nokta (Spot) Navigasyonu

Zemine belirli aralıklarla gömülen manyetik noktalar, araç tarafından algılanarak konum belirlenir. Manyetik banta göre daha dayanıklıdır.

3. Lazer (LiDAR) Navigasyonu

Araç üzerindeki LiDAR sensörü, duvarlara ve sabit yapılara yerleştirilen reflektörleri veya doğal ortam özelliklerini tarayarak konum belirler.

Reflektör tabanlı: Tesise reflektörler yerleştirilir; LiDAR bu reflektörlerin açısal konumlarını ölçerek triangülasyon ile pozisyon hesaplar. ±5 mm hassasiyet sağlanabilir.

Doğal navigasyon (Natural Feature Navigation): Reflektör gerektirmez; duvarlar, kolonlar ve sabit ekipmanlar gibi doğal ortam özelliklerini referans alır. SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) algoritması kullanılır.

4. Görüntü Tabanlı Navigasyon

Kameralar ve bilgisayarlı görme algoritmaları kullanılarak ortam algılanır. QR kod, AprilTag gibi görsel işaretçiler veya doğal özellikler referans alınabilir.

5. Hibrit Navigasyon

Modern AMR sistemleri genellikle birden fazla navigasyon teknolojisini birleştirerek kullanır. Örneğin LiDAR + kamera + IMU (atalet ölçüm birimi) + tekerlek odometrisi kombinasyonu, farklı ortam koşullarında güvenilir navigasyon sağlar.

Filo Yönetim Yazılımı (Fleet Management)

Tek bir AGV veya AMR, basit bir kontrol sistemiyle yönetilebilir. Ancak birden fazla aracın aynı ortamda koordineli çalışması, gelişmiş bir filo yönetim yazılımı gerektirir.

Filo Yönetiminin Temel Fonksiyonları

Görev atama ve önceliklendirme: Gelen taşıma taleplerini en uygun araca atama
Trafik yönetimi: Araçların çarpışmasını önleme, dar geçitlerde sıralama, tek yönlü koridor yönetimi
Rota optimizasyonu: En kısa veya en hızlı rotanın hesaplanması
Şarj yönetimi: Araçların batarya durumuna göre otomatik şarj istasyonuna yönlendirilmesi
Durum izleme: Tüm araçların gerçek zamanlı konum, durum ve görev bilgilerinin merkezi izlenmesi
Raporlama ve analitik: Taşıma sayısı, ortalama süre, araç kullanım oranı, bekleme süreleri gibi KPI’ların raporlanması

VDA 5050 Standardı

VDA 5050, farklı üreticilerin AGV/AMR araçlarının tek bir filo yönetim yazılımı altında yönetilmesini sağlayan açık iletişim standardıdır. Bu standart, çoklu marka araç filolarının entegrasyonunu kolaylaştırır ve üreticiye bağımlılığı azaltır.

MES ve ERP Entegrasyonu

AGV/AMR sistemlerinin gerçek potansiyeli, üretim yönetim sistemleriyle entegre edildiğinde ortaya çıkar.

MES (Manufacturing Execution System) Entegrasyonu

Üretim emirlerine göre otomatik malzeme talep oluşturma
İş istasyonlarının malzeme ihtiyacını gerçek zamanlı izleme
Üretim akışına göre dinamik taşıma önceliklendirme
Üretim verimliliği verilerine taşıma süreleri ve bekleme sürelerinin eklenmesi

ERP Entegrasyonu

Depo yönetim sistemi (WMS) ile stok hareketlerinin otomatik güncellenmesi
Satın alma siparişlerine göre hammadde taşıma planlaması
Sevkiyat emirlerine göre bitmiş ürün hazırlama
Maliyet muhasebesi için taşıma maliyetlerinin otomatik kaydı

Entegrasyon genellikle REST API, OPC UA veya veritabanı bağlantısı üzerinden gerçekleştirilir. Robotik otomasyon yatırımlarının genel değerlendirmesi için Robotik Paletleme Yatırımı yazımızı inceleyebilirsiniz.

Güvenlik: ISO 3691-4 ve Risk Değerlendirmesi

Fabrika ortamında insanlarla aynı alanda çalışan AGV ve AMR sistemlerinin güvenliği, en öncelikli konudur.

ISO 3691-4 Standardı

ISO 3691-4, sürücüsüz endüstriyel araçların güvenlik gereksinimlerini tanımlayan uluslararası standarttır. Bu standart kapsamında:

Personel algılama: Lazer tarayıcı (safety laser scanner), 3D kamera veya güvenlik bumper ile çevredeki kişilerin algılanması
Güvenlik bölgeleri: Uyarı bölgesi (hız azaltma) ve koruma bölgesi (acil duruş) tanımlanması
Acil duruş: Araç üzerinde kolayca erişilebilir acil duruş butonu
Hız sınırlaması: İnsan trafiğinin yoğun olduğu bölgelerde otomatik hız azaltma
Sesli ve görsel uyarı: Hareket yönünde sesli ikaz ve yanıp sönen uyarı lambası

Risk Değerlendirmesi

Her AGV/AMR kurulumu öncesinde, tesise özel risk değerlendirmesi yapılmalıdır. Taşınan yükün ağırlığı ve boyutu, hareket hızı, insan trafiği yoğunluğu, zemin koşulları ve görüş mesafesi gibi faktörler değerlendirilmelidir. Makine güvenliği ve CE uyumluluğu hakkında detaylı bilgi için Makine Emniyeti ve CE yazımıza göz atabilirsiniz.

Türk Fabrikaları İçin ROI Hesabı

AGV/AMR yatırımının geri dönüş süresini etkileyen temel faktörler şunlardır:

Maliyet Kalemleri

Araç maliyeti: Basit manyetik bantlı AGV: 30.000–80.000 USD; LiDAR navigasyonlu AMR: 50.000–150.000 USD (kapasite ve özelliklere göre)
Filo yönetim yazılımı: 10.000–50.000 USD (araç sayısına göre)
Altyapı: Şarj istasyonları, zemin hazırlığı, ağ altyapısı: 5.000–30.000 USD
Entegrasyon ve devreye alma: 10.000–40.000 USD
Yıllık bakım ve destek: Araç maliyetinin %5–10’u

Tasarruf Kalemleri

İşçilik tasarrufu: Bir AGV/AMR, 2–3 vardiyalı çalışmada 2–3 forklift operatörünün yerini alabilir
İş kazası azalması: Forklift kazaları, fabrika içi iş kazalarının önemli bir bölümünü oluşturur
Verimlilik artışı: Kesintisiz, 7/24 çalışma; mola, vardiya değişimi ve devamsızlık yok
Hasar azalması: Ürün ve ekipman hasarının azalması
Alan optimizasyonu: Daha dar koridorlarda çalışabilme (özellikle AMR)

Tipik Geri Dönüş Süresi

Türkiye koşullarında, 3 vardiyalı çalışan bir üretim tesisinde 3–5 adet AGV/AMR yatırımının geri dönüş süresi tipik olarak 18–30 ay arasındadır. İşçilik maliyetlerinin artış trendi ve enerji verimliliği göz önüne alındığında, bu süre giderek kısalmaktadır.

Sektörel Kullanım Alanları

Otomotiv Sektörü

Otomotiv fabrikalarında AGV/AMR sistemleri en yaygın kullanım alanına sahiptir. Motor, şanzıman ve gövde parçalarının montaj hattına taşınması, JIT (Just-in-Time) ve JIS (Just-in-Sequence) malzeme besleme, boş kasa ve palet toplama gibi görevlerde kullanılır. Otomotiv yan sanayinde de kaynak, boya ve montaj hatları arasında yarı mamul transferi için AGV’ler tercih edilmektedir.

Gıda ve İçecek Sektörü

Hijyen gereksinimlerinin yüksek olduğu gıda tesislerinde, paslanmaz çelik gövdeli ve yıkanabilir AGV/AMR’ler kullanılır. Hammadde deposundan üretim hattına malzeme besleme, paketleme hattından soğuk depoya ürün transferi ve palet taşıma başlıca uygulama alanlarıdır. Cobot (işbirlikçi robot) uygulamalarıyla birlikte kullanım senaryoları için Cobot vs Endüstriyel Robot yazımızı inceleyebilirsiniz.

Depo ve Dağıtım Merkezi

E-ticaretin büyümesiyle birlikte depo otomasyonunda AMR kullanımı hızla artmaktadır. Raf arası toplama (goods-to-person), sipariş hazırlama, çapraz yükleme (cross-docking) ve palet taşıma gibi uygulamalarda AMR’ler verimlilik artışı sağlar.

İlaç ve Medikal

Temiz oda koşullarında çalışabilen özel AGV/AMR’ler, hammadde ve bitmiş ürün taşımasında kullanılır. İzlenebilirlik ve GMP uyumluluğu için her taşıma hareketi otomatik olarak loglanır.

Elektronik ve Yarı İletken

Hassas bileşenlerin titreşimsiz taşınması, ESD (elektrostatik deşarj) korumalı araçlar ve temiz oda uyumlu tasarımlar bu sektörün özel gereksinimleridir.

Avea Otomasyon’un AGV/AMR Entegrasyon Hizmetleri

Avea Otomasyon olarak, fabrika içi lojistik otomasyonunda uçtan uca çözümler sunuyoruz:

İhtiyaç analizi ve fizibilite: Tesisinizin malzeme akışını analiz ederek en uygun AGV/AMR çözümünü ve araç sayısını belirliyoruz
Navigasyon ve altyapı tasarımı: Tesis yerleşimine uygun navigasyon teknolojisi seçimi ve altyapı planlaması
Filo yönetim yazılımı kurulumu: Çoklu araç koordinasyonu, trafik yönetimi ve görev optimizasyonu
MES/ERP entegrasyonu: Mevcut üretim yönetim sistemlerinizle AGV/AMR filo yönetiminin entegrasyonu
Güvenlik değerlendirmesi: ISO 3691-4 kapsamında risk değerlendirmesi ve güvenlik sistemi tasarımı
Devreye alma ve eğitim: Sistem kurulumu, test, optimizasyon ve operatör/bakım personeli eğitimi
Bakım ve destek: Periyodik bakım, yazılım güncelleme ve teknik destek

Sonuç

AGV ve AMR sistemleri, fabrika içi lojistiği dönüştüren güçlü teknolojilerdir. Sabit güzergâhlı, yüksek hacimli taşıma görevlerinde AGV’ler maliyet-etkin bir çözüm sunarken; dinamik, esnek ve karmaşık ortamlarda AMR’ler üstün performans gösterir. Doğru teknoloji seçimi, kapsamlı ihtiyaç analizi ve profesyonel entegrasyonla, Türk fabrikaları bu yatırımdan maksimum verim alabilir.

Sıkça Sorulan Sorular (SSS)

S1: Mevcut fabrikamıza AGV veya AMR kurmak için zemin değişikliği gerekir mi?
AGV sistemlerinde manyetik bant veya boyalı çizgi navigasyonu kullanılıyorsa, zemine bant yapıştırma veya boya çizme işlemi gerekir; ancak bu büyük bir inşaat çalışması değildir. LiDAR navigasyonlu AGV veya AMR sistemlerinde ise zemin değişikliği gerekmez. Yalnızca zeminin düzgün, temiz ve araç tekerleklerinin hareket edebileceği sertlikte olması yeterlidir. Mevcut beton veya epoksi zemin genellikle uygundur. Avea Otomasyon olarak kurulum öncesi ücretsiz zemin ve ortam değerlendirmesi yapıyoruz.

S2: Bir AMR sistemi kaç vardiya kesintisiz çalışabilir?
Modern AMR sistemleri lityum iyon bataryalarla donatılmıştır ve tek şarjla tipik olarak 8–12 saat çalışabilir. Filo yönetim yazılımı, batarya seviyesi düşen aracı otomatik olarak şarj istasyonuna yönlendirir ve yerine başka bir aracı göreve atar. Bu sayede filo düzeyinde 7/24 kesintisiz çalışma sağlanır. Hızlı şarj teknolojisiyle 30–60 dakikada %80 şarj seviyesine ulaşılabilir. Fırsat şarjı (opportunity charging) stratejisiyle araçlar kısa boş sürelerinde otomatik şarj olur.

S3: AGV/AMR sistemleri mevcut forkliftlerle aynı ortamda güvenle çalışabilir mi?
Evet, AGV/AMR sistemleri forkliftlerle aynı ortamda çalışabilir; ancak bu durum dikkatli bir güvenlik planlaması gerektirir. Güvenlik lazer tarayıcıları, forkliftleri ve yayaları algılayarak aracı yavaşlatır veya durdurur. Trafik yönetimi yazılımı, ortak kullanım alanlarında öncelik kuralları belirler. Bununla birlikte, mümkünse AGV/AMR güzergâhları ile forklift güzergâhlarının fiziksel olarak ayrılması en güvenli yaklaşımdır. Geçiş döneminde karma trafik yönetimi uygulanarak kademeli olarak forklift kullanımı azaltılabilir.

Bizi Takip Edin

📷 Instagram: avea.otomasyon
📘 Facebook: Avea Otomasyon
💼 LinkedIn: Avea Otomasyon
📍 Google Maps: Yol Tarifi Alın
📍 Hızlı Ulaşım: g.page/AveAOtomasyon

AveA Otomasyon

AGV ve AMR Sistemleri: Fabrika İçi Lojistik Otomasyonu