Bir robot satın aldınız. Ama:
– ❌ Programlama bilen kimse yok
– ❌ Her yeni parça için dışardan destek
– ❌ Mevcut program optimize değil
– ❌ Arıza durumunda çözümsüzlük
AveA Otomasyon endüstriyel robot programlama hizmeti ile:
– ✅ Profesyonel robot yazılımı
– ✅ Optimize edilmiş cycle time
– ✅ Tam dokümantasyon
– ✅ Operatör ve bakım eğitimi
Robot Programlama Dilleri
KUKA Robot Language (KRL)
KUKA robotlarının programlama dili:
DEF MyProgram()
; Home pozisyonuna git
PTP HOME Vel=100% DEFAULT
; Pick pozisyonuna git
LIN PickPoint Vel=1.5 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[1]
; Gripper kapat
$OUT[1] = TRUE
WAIT SEC 0.5
; Place pozisyonuna git
LIN PlacePoint Vel=1.0 m/s CPDAT1
; Gripper aç
$OUT[1] = FALSE
WAIT SEC 0.3
END
Hareket tipleri:
– PTP (Point-to-Point): En hızlı, joint interpolasyon
– LIN (Linear): Doğrusal hareket
– CIRC (Circular): Dairesel hareket
– SPLINE: Yumuşak eğri takibi
Fanuc KAREL / TP
TP (Teach Pendant):
1: J P[1] 100% FINE
2: L P[2] 1000mm/sec FINE
3: DO[1] = ON
4: WAIT 0.5sec
5: L P[3] 500mm/sec CNT100
6: DO[1] = OFF
KAREL (ileri seviye):
PROGRAM pick_place
VAR
counter : INTEGER
BEGIN
FOR counter = 1 TO 10 DO
move_to(pick_pos)
gripper_close()
move_to(place_pos)
gripper_open()
ENDFOR
END pick_place
ABB RAPID
MODULE MainModule
PROC main()
! Home pozisyonuna git
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]], v1000, fine, tool0;
! Pick pozisyonu
MoveL pPick, v500, z10, tGripper;
! Gripper kapat
SetDO doGripper, 1;
WaitTime 0.3;
! Place pozisyonu
MoveL pPlace, v500, z10, tGripper;
! Gripper aç
SetDO doGripper, 0;
ENDPROC
ENDMODULE
Yaskawa Inform
MOVJ P000 VJ=50.00
MOVL P001 V=1000.0
DOUT OT#(1) ON
TIMER T=0.50
MOVL P002 V=800.0
DOUT OT#(1) OFF
Koordinat Sistemleri ve Tooling
Koordinat Sistemleri
| Sistem | Açıklama | Kullanım |
| World | Sabit referans (fabrika zemini) | Genel pozisyonlama |
| Base | İş parçası referansı | Fixture üzerinde çalışma |
| Tool | Uç takım referansı | Gripper/Torch ucu |
| User | Kullanıcı tanımlı | Özel uygulamalar |
Tool Center Point (TCP) Kalibrasyonu
TCP, robotun “eli”nin ucunu tanımlar:
– 4 nokta yöntemi (en yaygın)
– 5 nokta yöntemi (yön dahil)
– XYZ doğrudan giriş
Doğru TCP = Hassas pozisyonlama (Bkz: Servo Dönüşüm)
Hareket Planlama
Trajectory Tipleri
| Tip | Açıklama | Hız | Hassasiyet |
| PTP/Joint | Eklem açıları hesabı | En hızlı | Düşük (yol belirsiz) |
| Linear (LIN) | Doğrusal TCP hareketi | Orta | Yüksek |
| Circular | Dairesel yol | Orta | Yüksek |
| Spline | Pürüzsüz eğri | Değişken | Çok yüksek |
Zone/CNT (Blending)
Robotun noktalara tam durması yerine “yakın geçmesi”:
– Fine/z0: Tam duruş, en yavaş
– z10/CNT50: 10mm yarıçap içinde geçiş
– z100/CNT100: Maksimum akıcılık, en hızlı
Offline Programming (OLP)
OLP Nedir?
Robotun fiziksel olarak çalışmadan bilgisayarda programlanması:
– Üretim durmaz
– Simülasyon ile validasyon
– Collision check
– Cycle time tahmini
OLP Yazılımları
| Yazılım | Robot Markası |
| KUKA Sim Pro | KUKA |
| Fanuc Roboguide | Fanuc |
| ABB RobotStudio | ABB |
| Yaskawa MotoSim | Yaskawa |
| DELMIA | Multi-brand |
| RoboDK | Multi-brand |
| OCTOPUZ | Multi-brand |
OLP Süreci
1. CAD Import: Parça, fixture, hücre geometrisi
2. Robot Yerleşimi: Doğru pozisyon ve base
3. Tool Tanımlama: Gripper/Torch geometrisi
4. Trajectory Oluşturma: Program noktaları
5. Simülasyon: Collision check, reach analizi
6. Optimizasyon: Cycle time iyileştirme
7. Post-Process: Robot koduna çevirme
8. Upload: Robota yükleme
Uygulama Alanları
Kaynak (Arc Welding)
Özel gereksinimler:
– Weave pattern (salınım)
– Touch sensing (parça tespiti)
– Through-arc seam tracking
– Multi-pass programlama
– Crater fill
Nokta Kaynak (Spot Welding)
– Gun kalibrasyonu
– Pens dengesi
– Electrode wear compensation
– Weld schedule yönetimi
Painting/Coating
– Path accuracy kritik
– Spray pattern optimizasyonu
– Film kalınlığı kontrolü
– Zone-based renk değişimi
Material Handling
– Pick & Place optimizasyonu
– Bin picking (vision)
– Palletizing pattern
– Depalletizing
Machine Tending
– CNC/Press/Injection besleme
– Part flip
– Quality gate entegrasyonu
Vision Entegrasyonu
2D Vision Guided Robot
– Part location (pozisyon düzeltme)
– Pattern matching ile parça bulma
– Barcode/QR okuma
3D Vision / Bin Picking
– Random bin picking
– Point cloud processing
– 6-DOF pozisyon hesabı
Eye-in-Hand vs Eye-to-Hand
| Tip | Kamera Konumu | Avantaj |
| Eye-to-Hand | Sabit (hücrede) | Basit kalibrasyon |
| Eye-in-Hand | Robot ucunda | Esnek, yakın çekim |
PLC Entegrasyonu
Sinyal Alışverişi
| Sinyal | Yön | Açıklama |
| Start | PLC → Robot | Çevrimi başlat |
| Home | PLC → Robot | Home’a git |
| Part Present | PLC → Robot | Parça hazır |
| Program Select | PLC → Robot | Reçete numarası |
| Running | Robot → PLC | Robot çalışıyor |
| Home Position | Robot → PLC | Home’da |
| Cycle Complete | Robot → PLC | Çevrim bitti |
| Error | Robot → PLC | Hata var |
Haberleşme Protokolleri
| Protokol | Özellik |
| Discrete I/O | Basit, güvenilir |
| PROFINET/EtherNet/IP | Hızlı, veri miktarı yüksek |
| DeviceNet | Orta hız |
| EtherCAT | Ultra hızlı (motion sync) |
Örnek: Paletleme Robot Programlama
Firma: Gıda üreticisi
Kapsam: 4 farklı ürün, 6 farklı palet paterni
Zorluk:
– Mevcut program 1 pattern için yazılmış
– Her ürün değişiminde manuel değişiklik
– Cycle time optimize değil
Yapılan Çalışma:
Program yeniden yapılandırma:
– Parametrik palet paterni (row, col, layer)
– Reçete bazlı program seçimi
– HMI üzerinden yeni pattern tanımlama
– Optimized trajectory (CNT kullanımı)
Teknik detaylar:
– Robot: KUKA KR 120 R2500
– Gripper: Vacuum 4 zone
– PLC: Siemens S7-1500
– Haberleşme: PROFINET
– Yazılım: KUKA WorkVisual + Palletizing Tech
Sonuçlar:
| Metrik | Önce | Sonra | İyileşme |
| Pattern sayısı | 1 | 6 (sınırsız) | Esnek |
| Cycle time | 9.8 sn/kutu | 7.2 sn/kutu | -%27 |
| Format değişimi | 45 dk | <5 dk | -%89 |
| Kapasite | 367 kutu/saat | 500 kutu/saat | +%36 |
Proje süresi: 2 hafta (OLP + saha)
Neden AveA Otomasyon?
🤖 Multi-Brand Uzmanlık
KUKA, ABB, Yaskawa deneyimli programcılar
💻 Offline Programming
Roboguide, RobotStudio, KUKA Sim Pro
🔗 Entegrasyon
PLC, Vision, Conveyor, Safety
📚 Eğitim
Operatör, bakım, programlama eğitimleri
⏰ Destek
Uzaktan erişim, hızlı müdahale
Hemen İletişime Geçin
📞 Telefon / WhatsApp: +90 533 454 52 32
📧 E-posta: info@aveaotomasyon.com
🌐 Web: www.aveaotomasyon.com/
Robotunuzun potansiyelini açığa çıkarın. Profesyonel programlama ile tanışın.