Üretim hatlarında parça taşıma kritik bir süreçtir:
– Konveyörden alma
– Istasyona yerleştirme
– Pakete dizme
– Makineye besleme
Manuel taşıma:
– ❌ Yavaş (insan hızı sınırlı)
– ❌ Hatalı yerleştirme
– ❌ Yorgunluk
– ❌ Ergonomik sorunlar
Otomatik pick & place:
– ✅ Yüksek hız (60-300+ parça/dakika)
– ✅ Hassas yerleştirme (±0.05mm)
– ✅ 7/24 tutarlı çalışma
– ✅ Ergonomik çözüm
Pick & Place Teknolojileri
Delta Robot
3-4 paralel kol, yüksek hız:
| Özellik | Değer |
| Hız | 200-350 pick/dk |
| Payload | 0.5-8 kg |
| Çalışma alanı | Ø500-1500 mm |
| Hassasiyet | ±0.1 mm |
Uygun yer: Gıda, ilaç, elektronik
SCARA Robot
4 eksen, yatay düzlem hareketleri:
| Özellik | Değer |
| Hız | 100-200 pick/dk |
| Payload | 2-20 kg |
| Erişim | 200-1000 mm |
| Hassasiyet | ±0.02 mm |
Uygun yer: Montaj, PCB, paketleme
Kartezyen (Gantry) Robot
X-Y-Z lineer eksenler:
| Özellik | Değer |
| Hız | 50-150 pick/dk |
| Payload | 5-100+ kg |
| Çalışma alanı | Özelleştirilebilir |
| Hassasiyet | ±0.1-0.5 mm |
Uygun yer: Ağır parça, geniş alan
6 Eksenli Robot
En esnek, en yavaş:
| Özellik | Değer |
| Hız | 20-60 pick/dk |
| Payload | 3-300 kg |
| Erişim | 500-3000 mm |
| Hassasiyet | ±0.02-0.1 mm |
Uygun yer: Karmaşık hareketler
End of Arm Tooling (EOAT)
Vakum Gripper
| Tip | Kullanım |
| Suction cup | Düz, kapalı yüzey |
| Vacuum pad | Büyük alan |
| Foam gripper | İrregüler yüzey |
| Area gripper | Değişken boyut |
Mekanik Gripper
| Tip | Kullanım |
| 2 parmak paralel | Silindirik parça |
| 3 parmak | Dairesel parça |
| Angular | Açılı yerleştirme |
| Adaptif | Değişken şekil |
Özel Gripper
– Magnetic (mıknatıslı)
– Needle (tekstil)
– Electrostatic (film)
– Soft (kırılgan)
Vision Entegrasyonu
Uygulamalar
| Uygulama | Vision Görevi |
| Random pick | Parça pozisyon + açı |
| Bin picking | 3D konum |
| Inspection | Kalite kontrol + pick |
| Sorting | Sınıflandırma |
2D vs 3D Vision
| Özellik | 2D | 3D |
| Hassasiyet | X, Y, θ | X, Y, Z, Rx, Ry, Rz |
| Maliyet | Düşük | Yüksek |
| Hız | Yüksek | Orta |
| Uygulama | Düzlemsel | Yığın, karışık |
Conveyor Tracking
Dinamik Picking
Hareket halindeki konveyörden paket alma:
1. Encoder konveyör hızını ölçer
2. Vision parçayı tespit eder
3. Robot, parça ile senkronize olur
4. Pick hareketi
5. Sonraki parçaya geçiş
Encoder Seçimi
| Tip | Hassasiyet |
| Incremental (darbeli) | 1000-4096 pulse/rev |
| Absolute | Pozisyon kaybı yok |
| Resolver | Endüstriyel, dayanıklı |
Sistem Bileşenleri
Mekanik
– Robot / Manipülatör
– EOAT (Gripper/Suction)
– Konveyor sistemi
– Parça sunma (feeder, tray)
– Koruma (enclosure)
Elektrik & Kontrol
– Robot kontrolör
– Motion controller (kartezyen için)
– Vision sistemi
– PLC (entegrasyon)
– Güvenlik (E-stop, light curtain)
Örnek: Gıda Top Loading Sistemi
Uygulama: Dondurma kutuları tepsiye yerleştirme
Gereksinim:
– 120 kutu/dakika
– 4 farklı kutu boyutu
– Tepsi paterni: 4×5
Kurulan Sistem:
Donanım:
– 2x ABB FlexPicker (Delta)
– Vakum gripper (4 suction cup)
– 2D vision (conveyor üstü)
– Siemens S7-1500 PLC
Çalışma:
1. Vision kutu konumunu tespit
2. Robot 1: Pick + Place (lane 1-2)
3. Robot 2: Pick + Place (lane 3-4)
4. Dolu tepsi çıkışa
Sonuçlar:
| Metrik | Hedef | Gerçekleşen |
| Hız | 120/dk | 135/dk |
| Yerleştirme hatası | <%0.5 | <%0.1 |
| Format değişimi | <5 dk | 3 dk |
| Uptime | >%95 | %98 |
Yatırım: 1.2M TL
ROI: 14 ay
Neden AveA Otomasyon?
🤖 Robot Uzmanlığı
Delta, SCARA, Kartezyen, 6 eksen
👁️ Vision Entegrasyonu
2D/3D parça tespiti
🔧 EOAT Tasarımı
Custom gripper geliştirme
⚡ Yüksek Hız
Motion optimization
⏰ Destek
Kritik üretim hatlarında hızlı müdahale
Hemen İletişime Geçin
📞 Telefon / WhatsApp: +90 533 454 52 32
📧 E-posta: info@aveaotomasyon.com
🌐 Web: www.aveaotomasyon.com/
Parça taşımayı hızlandırın. Pick & place ile tanışın.