Kamera ile robot yönlendirme, parçanın konumunu ve açısını bir kamerayla bulup robotun alma ya da işlem noktasını buna göre düzelten sistemdir; İngilizcede vision guided robotics (VGR) olarak geçer. AveA Otomasyon olarak 2D kamerayla robot yönlendirme uygulamaları kuruyoruz: kamera, lens ve aydınlatmayı seçiyor, kamera ile robotu kalibre ediyor, görüntü işleme programını ve robot haberleşmesini hazırlayıp devreye alıyoruz. Eskişehir ve çevre illerdeki fabrikalara hizmet veriyoruz.
Hemen arayın: 0533 454 52 32 — mesai dışında da arayabilirsiniz.
Bu sayfa, parçaların düz bir yüzeyde (konveyör, tabla, tepsi) tek kat halinde durduğu 2D uygulamaları anlatıyor. Parçalar kasada üst üste ve karışık duruyorsa derinlik bilgisi gerekir; bu durumda robotlu kutudan parça alma (bin picking) sayfamıza bakın.
Bu yazıda (7 başlık)
Ne yapıyoruz?
- Kamera, lens ve aydınlatma seçimi: Görüş alanı, parça boyutu ve gereken konum hassasiyetine göre. Ayrıntılar için endüstriyel kamera ve lens seçimi ve görüntü işlemede aydınlatma rehberlerimize bakabilirsiniz.
- Görüntü işleme programı: Parçanın model olarak öğretilmesi, konum (X, Y) ve açı bulma, gerekirse parça tipini ve ters/düz durumunu ayırt etme.
- Kamera-robot kalibrasyonu: Kamera görüntüsündeki piksel konumlarının robot koordinatlarına çevrilmesi.
- Konveyör takibi: Hareket eden konveyörde, enkoder bilgisiyle parçanın robota gelene kadar ne kadar ilerlediğinin hesaplanması.
- Robot haberleşmesi: Kameradan robota konum ve açı bilgisinin endüstriyel ağ veya robotun görüntü işleme arayüzü üzerinden aktarılması.
- Arayüz ve kayıt: Operatör ekranı, yeni parça tanımlama ve hatalı bulma görüntülerinin kaydı.
Akıllı kamera mı PC tabanlı sistem mi kullanılacağı uygulamaya göre değişir; farkları akıllı kamera ve PC tabanlı görüntü işleme yazımızda anlattık.
Hangi uygulamalarda?
- Konveyörden parça alma: Konveyör üzerinde rastgele konum ve açıyla gelen parçaların alınıp kutuya, tepsiye veya makineye bırakılması. Hızlı uygulamalarda delta robotlarla birlikte kullanılır; bkz. pick and place sistemleri.
- Parça konum düzeltme: Fikstüre ya da tablaya tam oturmayan parçada robotun kaynak, yapıştırma, çapak alma veya vidalama yolunu parçanın gerçek konumuna göre kaydırması.
- Tepsi ve tabladan alma: Bölmeli olmayan tepsilerde veya titreşimli besleyici tablalarda (flexible feeder) dağınık duran parçalar.
- Montajda hizalama: Parçayı yerine takmadan önce ikinci bir kamerayla tutucudaki konumun kontrol edilmesi ve düzeltilmesi.
- Sıralama: Farklı parça tiplerinin ayırt edilip ayrı noktalara bırakılması.
Proje nasıl ilerler?
- İlk görüşme: Parçaları, nereden alınıp nereye bırakılacağını ve hedef çevrimi konuşuruz.
- Numune ve fizibilite: Gerçek parçalarla görüntü alınır; parçanın arka plandan güvenilir şekilde ayrılıp ayrılmadığı, parlama ve gölge gibi sorunlar test edilir.
- Konsept: Kamera konumu (sabit veya robot üstünde), aydınlatma, görüş alanı ve robot tipi belirlenir.
- Kurulum: Kamera, aydınlatma ve montaj elemanları yerleştirilir, robot ile haberleşme kurulur.
- Kalibrasyon ve programlama: Kamera-robot kalibrasyonu yapılır, parça modelleri öğretilir, robot programı yazılır.
- Deneme üretimi: Farklı parti, renk ve konumdaki parçalarla alma başarısı izlenir, görüntü işleme ayarları sıkılaştırılır.
- Devreye alma ve eğitim: Operatöre yeni parça tanımlama ve kalibrasyon kontrolü anlatılır.
Teklif için hangi bilgiler gerekli?
- Parça resimleri veya 3D modelleri ve fiziksel numuneler
- Parça çeşitleri, renkleri ve yüzey durumu (parlak, yağlı, mat)
- Parçanın geldiği yüzey: konveyör (hızı ve genişliği), tabla, tepsi
- Gereken konum hassasiyeti ve hedef çevrim
- Mevcut robot varsa marka ve modeli
- Ortam ışığı, toz, yağ buharı gibi çevre koşulları ve çalışma alanının fotoğrafları
Teknik seçimler: kalibrasyon, kamera konumu ve 2D’nin sınırları
Kalibrasyon bütün sistemin doğruluğunu belirler. Genellikle robot, görüş alanındaki bir kalibrasyon plakası veya işaretli noktalara götürülerek kameranın gördüğü konumlar ile robotun konumları eşleştirilir. Lens bozulması ve kameranın açılı bakması da bu adımda düzeltilir. Kamera veya robot yerinden oynadığında, lens ya da odak ayarı değiştiğinde kalibrasyon yenilenmelidir. Bu yüzden kamerayı titreşimsiz ve sağlam bir bağlantıya monte ediyor, operatörün kalibrasyonu basit bir kontrol parçasıyla doğrulayabileceği bir yöntem bırakıyoruz.
Kamera konumu: Sabit kamera geniş bir alanı tek seferde görür ve robot hareket ederken görüntü alabilir. Robot üstüne bağlı kamera ise farklı noktalara bakabilir, ancak çoğu uygulamada her görüntü için robotun durması gerekir.
Parça yüksekliği: 2D kamera yalnızca bir düzlemde ölçer. Parça yüksekliği değişiyorsa ya da parçalar üst üste biniyorsa hata oluşur. Bu durumda 3D görüntü işleme gerekir.
| Konu | 2D robot yönlendirme | 3D bin picking |
|---|---|---|
| Parça yerleşimi | Düz yüzeyde tek kat | Kasada karışık ve üst üste |
| Ölçülen | X, Y ve düzlemdeki açı | 3 eksende konum ve yönelim |
| Kurulum ve ayar | Daha basit | Çarpışma kontrolü ve alma stratejisi ister |
| Tipik uygulama | Konveyörden alma, konum düzeltme | Kasadan alma, makine besleme |
Sıkça Sorulan Sorular
Robot kamera sistemi fiyatı neye bağlı?
Kamera ve lens tipi, aydınlatma, akıllı kamera ya da PC tabanlı yazılım seçimi, konveyör takibi ihtiyacı, parça çeşidi ve robot tarafında yapılacak programlama belirler. Numune testleri yapılmadan doğru fiyat vermek mümkün değildir.
Mevcut robotuma kamera eklenebilir mi?
Çoğu durumda evet. Robot kontrolörünün kameradan konum bilgisi alabilmesi gerekir; bu, robotun görüntü işleme seçeneği veya endüstriyel ağ haberleşmesiyle yapılır. Robot modelini öğrenerek uygun yöntemi belirliyoruz.
Hareket eden konveyörden robot parça alabilir mi?
Evet. Konveyöre bir enkoder bağlanır ve robot, kameranın parçayı gördüğü andan itibaren parçanın ne kadar ilerlediğini takip ederek hareket halindeki parçayı alır. Konveyör hızı ve parça sıklığı robot kapasitesiyle birlikte hesaplanır.
2D kamera mı 3D kamera mı seçmeliyim?
Parçalar düz bir yüzeyde tek kat halinde ve yükseklikleri sabitse 2D kamera genellikle yeterlidir. Parçalar üst üste, eğik veya kasada karışık duruyorsa 3D görüntü işleme gerekir.
Kamera kalibrasyonu ne sıklıkla yapılmalı?
Kamera, lens ve robot sabitse ve yerinden oynamıyorsa kalibrasyon uzun süre geçerli kalır; yine de bir kontrol parçasıyla periyodik olarak doğrulanması önerilir. Çarpma, bakım, lens değişimi veya robot taşıma sonrasında kontrol edilip gerekirse yenilenmelidir.
Eskişehir ve çevre illerde kamera ile robot yönlendirme hizmeti
Eskişehir’de ve çevre illerde 2D kamerayla robot yönlendirme, konveyörden parça alma ve konum düzeltme uygulamaları için parçalarınızla numune testi yapıyor, sistemi kurup devreye alıyoruz. Görüntü işlemeyi kalite kontrol için kullanmak istiyorsanız endüstriyel görüntü işleme sayfamıza bakabilirsiniz. Yazılı bilgi için iletişim sayfasını kullanabilirsiniz. Bize 0533 454 52 32 numarasından ulaşabilirsiniz; mesai dışında da arayabilirsiniz.