Kasaya gelişigüzel dökülmüş parçaları tek tek alıp makineye veya fikstüre yerleştirmek, çoğu fabrikada hâlâ bir operatörün işidir. Bu işi robota yaptırmak için robotun parçayı “görmesi” gerekir. AveA Otomasyon olarak bin picking, yani 3D kamera ile yönlendirilen robotlu kutudan parça alma sistemleri kuruyoruz; ayrıca 2D/3D robot yönlendirme, konveyör takibi ve depaletleme uygulamaları yapıyoruz. Eskişehir ve çevre illerdeki fabrikalara hizmet veriyoruz.
Hemen arayın: 0533 454 52 32 — mesai dışında da arayabilirsiniz.
Bu yazıda (9 başlık)
Ne yapıyoruz?
- 2D robot yönlendirme: Düz bir yüzeyde (konveyör, tepsi, masa) duran parçaların konumunu ve açısını kamera ile bulup robota göndermek.
- 3D robot yönlendirme: Parçanın X, Y, Z konumunu ve yönelimini 3D sensörle ölçerek robotun parçayı doğru açıdan almasını sağlamak.
- Rastgele kutudan parça alma (random bin picking): Kasa içinde üst üste, karışık yığılmış parçaların seçilip alınması; kasa duvarına ve diğer parçalara çarpmayan alma noktasının hesaplanması.
- Konveyör takibi: Hareket eden konveyör üzerindeki parçaların enkoder ile takip edilip robotla alınması.
- Depaletleme: Palet üzerindeki koli, çuval veya kasaların konumunun 3D sensörle bulunarak sırayla alınması.
Hizmetin kapsamı:
- Sizin parçalarınızla fizibilite testi
- Kamera / 3D sensör seçimi (yapılandırılmış ışık, stereo, lazer profil vb.) ve montaj konumu
- Parçaya uygun tutucu tasarımı
- Robot seçimi veya mevcut robota entegrasyon
- Görüntü işleme ve robot programlama, el-göz kalibrasyonu
- Hücre güvenliği: çit, ışık perdesi, alan tarayıcı ve emniyet devreleri
- PLC ve MES/ERP entegrasyonu
- Devreye alma, operatör ve bakım eğitimi
3D ölçüm yöntemleri hakkında temel bilgi için 3D görüntü işleme nedir rehberimize bakabilirsiniz.
Hangi uygulamalarda?
- Makine besleme: Dövme, döküm veya işlenmiş parçaların kasadan alınıp CNC tezgahı, pres veya taşlama makinesine verilmesi.
- Montaj hattı besleme: Burç, mil, flanş gibi parçaların kasadan alınıp montaj hattına doğru yönelimle bırakılması.
- Konveyörden alma: Rastgele gelen ürünlerin konveyörden alınıp kutuya veya tepsiye dizilmesi.
- Depaletleme ve karışık koli alma: Gelen paletlerin boşaltılması, kolilerin konveyöre verilmesi.
- Sıralama ve ayırma: Karışık gelen parçaların tipine göre ayrılması.
Proje nasıl ilerler?
- İlk görüşme: Parçayı, kasayı, hedef çevrim süresini ve parçanın nereye bırakılacağını telefonda konuşuruz.
- Saha ziyareti: Kasaların hücreye nasıl geldiğini, alanı, ışık koşullarını ve mevcut robot/PLC altyapısını yerinde görürüz.
- Fizibilite testi: Gerçek parçalarınızla, gerçek kasa doluluğunda görüntü alma ve tanıma denemesi yapılır. Parçanın güvenilir şekilde tanınıp tanınmadığı, alınabilir parça bulunma oranı ve kasanın ne kadar boşaltılabildiği değerlendirilir.
- Konsept ve teklif: Sensör, tutucu, robot ve hücre yerleşimi belirlenir; ulaşılabilecek çevrim süresi ve sınırlar açıkça yazılır.
- Tasarım ve imalat: Hücre, tutucu, sensör bağlantısı ve elektrik panosu hazırlanır.
- Programlama ve entegrasyon: Görüntü işleme, robot programı, PLC haberleşmesi ve gerekiyorsa MES bağlantısı yapılır.
- Devreye alma ve eğitim: Hücre sahada gerçek üretimde denenir, ayarlanır; ekibinize kullanım, kalibrasyon kontrolü ve basit arıza giderme anlatılır.
Fizibilite çalışması neden şart?
Bin picking, katalogdan seçilip takılan bir sistem değildir. Aynı sensör bir parçada sorunsuz çalışırken başka bir parçada yetersiz kalabilir. Bu yüzden teklif vermeden önce parçalarınızla test yapmayı tercih ediyoruz. Test sonunda size şu soruların cevabını veririz:
- Parça 3D veride ayırt edilebiliyor mu?
- Tutucu, parçayı kasa içindeki farklı duruşlarda alabiliyor mu?
- Kasanın dibine ve köşelerine kadar erişilebiliyor mu?
- Hedef çevrim süresine yaklaşmak için ne gerekiyor?
Sınırlar ve zorluklar
- Parlak ve yansıtıcı parçalar: Parlak metal, krom veya şeffaf parçalar 3D sensörlerde eksik veya hatalı veri üretebilir. Sensör tipi, açısı ve ışıklandırma ile bu durum iyileştirilebilir ama her zaman tamamen çözülemez.
- Birbirine dolanan parçalar: Yay, tel veya kancalı parçalar kasada birbirine geçer. Robot bir parçayı çekerken diğerlerini de sürükleyebilir. Bu tip parçalarda bazen kasadan direkt alma yerine ara bir ayırma istasyonu gerekir.
- Çevrim süresi: Görüntü alma, hesaplama ve robotun kasaya girip çıkması zaman alır. Çok kısa çevrimlerde bir robot yetmeyebilir; tampon istasyon veya ikinci robot düşünülebilir.
- Kasa dibi ve köşeler: Kasa duvarına yaslanan parçalar her zaman alınamayabilir. Kasa tipi ve tutucu geometrisi bu oranı doğrudan etkiler.
Teklif için hangi bilgiler gerekli?
- Parça çizimleri veya 3D modelleri ve fiziksel numuneler (test için birkaç kasa dolusu ideal)
- Parça ağırlığı, malzemesi, yüzey durumu (yağlı, parlak, mat)
- Kasa veya palet ölçüleri, kasanın hücreye nasıl geldiği
- Hedef çevrim süresi ve vardiya başına adet
- Parçanın bırakılacağı yer ve gereken yönelim
- Mevcut robot, PLC ve MES/ERP bilgileri
Teknik seçimler
Bin picking hücresinin başarısı üç şeye bağlıdır: doğru 3D sensör, parçayı farklı duruşlarda alabilen bir tutucu ve robotun erişimi. Sensör seçiminde ölçüm alanı, çözünürlük ve parlak yüzeylere karşı davranış belirleyicidir; 2D uygulamalarda ise kamera, lens ve ışık seçimi öne çıkar. Ayrıntılar için endüstriyel kamera ve lens seçimi rehberine, tutucu tarafı için robot tutucu (gripper) nedir yazısına bakabilirsiniz. Hücre güvenliği için robot hücresi güvenliği ve ISO 10218 rehberimiz yol gösterir.
Sıkça Sorulan Sorular
Bin picking her parçada çalışır mı?
Hayır. Çok parlak, şeffaf veya birbirine dolanan parçalarda zorluklar çıkabilir. Bu yüzden parçalarınızla fizibilite testi yapıp sonucu açıkça paylaşıyoruz.
2D kamera mı, 3D kamera mı gerekir?
Parça düz bir yüzeyde tek kat halinde ve sabit yükseklikte duruyorsa 2D kamera çoğu zaman yeterlidir. Parçalar üst üste yığılıyorsa, yükseklik değişiyorsa veya eğik duruyorsa 3D sensör gerekir.
Bin picking sistemi mevcut robotumuzla çalışır mı?
Çoğu durumda evet. Robotun taşıma kapasitesi, erişimi ve kamera sistemiyle haberleşme imkanı kontrol edilir. Kasanın tamamına erişemeyen bir robot için yerleşim değiştirilebilir.
Kasa tamamen boşaltılabilir mi?
Hedef budur ama kasa dibindeki ve duvara yaslanan son parçalar her zaman alınamayabilir. Kasa tipi, tutucu tasarımı ve robot erişimi bu oranı belirler; fizibilite testinde bunu görürüz.
Bin picking hücresi MES veya ERP ile bağlanabilir mi?
Evet. Alınan parça adedi, kasa değişimleri, hata ve duruş bilgileri PLC üzerinden MES/ERP’ye aktarılabilir. Ayrıntılar için ERP, MES ve otomasyon entegrasyonu sayfamıza bakabilirsiniz.
Eskişehir ve çevre illerde bin picking hizmeti
Eskişehir’de ve çevre illerde bin picking, 3D robot yönlendirme ve depaletleme projeleri için önce parçalarınızla test yapıyor, sonra hücrenin tamamını kuruyoruz. Görüntü işleme tarafındaki diğer çalışmalarımız için endüstriyel görüntü işleme, hücre projeleri için robotik otomasyon projeleri sayfalarımıza bakabilirsiniz. Bize 0533 454 52 32 numarasından ulaşabilirsiniz; mesai dışında da arayabilirsiniz.