Robot hücresinde parçayı doğrudan tutan ve taşıyan eleman tutucudur. Robot ne kadar iyi seçilmiş olursa olsun, parçayı kaçıran, yanlış konumda bırakan ya da çevrim süresini uzatan bir tutucu bütün hattı yavaşlatır. AveA Otomasyon olarak robot tutucu tasarımı ve imalatı yapıyoruz: parçanızı ve prosesinizi inceliyor, robotunuza uygun gripper/EOAT (End of Arm Tooling) çözümünü tasarlıyor, imal ediyor ve robota bağlayıp çalışır halde teslim ediyoruz. Eskişehir ve çevre illerdeki fabrikalara hizmet veriyoruz.
Hemen arayın: 0533 454 52 32 — mesai dışında da arayabilirsiniz.
Tutucu türleri ve çalışma prensipleri hakkında genel bilgi için robot tutucu (gripper) nedir rehberimize bakabilirsiniz. Bu sayfa doğrudan hizmetin kapsamını anlatıyor.
Bu yazıda (7 başlık)
Ne yapıyoruz?
Tek bir parça için basit bir vakum tutucudan, birden fazla parça tipini alan takım değiştiricili bir sisteme kadar farklı ihtiyaçlar için çalışıyoruz:
- Vakumlu tutucular: Vantuz veya vakum pedli tutucular; kutu, levha, torba, cam ve düz yüzeyli parçalar için. Venturi (ejektör) veya vakum pompası seçimi, vakum anahtarı ile parça var/yok kontrolü.
- Pnömatik tutucular: Paralel, açısal ve üç çeneli pnömatik tutucular; parçaya özel işlenmiş çenelerle.
- Elektrikli tutucular: Kuvvet, konum ve hızın ayarlanabildiği servo tutucular; hassas veya farklı ölçülerde parçalar için.
- Manyetik tutucular: Sac ve ferromanyetik parçalar için elektro-kalıcı veya pnömatik manyetik çözümler.
- Çok parçalı ve kombine tutucular: Aynı anda birden fazla parça alan ya da vakum ile mekanik tutmayı birleştiren tasarımlar.
- Takım değiştiriciler (tool changer): Robotun farklı ürünler veya işlemler için tutucusunu otomatik değiştirmesi.
Bu tutucuları 6 eksenli endüstriyel robotlar, cobot uygulamaları, SCARA robotlar ve delta robotlar için tasarlıyoruz.
Hizmetin kapsamı:
- Parça ve proses analizi (ağırlık, malzeme, yüzey, tolerans, yönelim, çevrim süresi)
- Tutma kuvveti hesabı ve emniyet payı; hızlanma ve yavaşlamada parçanın kaymaması
- Toplam yükün (tutucu + parça) robot bilek yük diyagramına göre kontrolü: kütle, ağırlık merkezi kaçıklığı ve atalet
- 3D tasarım ve gerekirse çarpışma kontrolü için hücre simülasyonu
- İmalat: işlenmiş parçalar, çene ve ped seçimi, montaj
- Robot I/O, vakum ve pnömatik devre bağlantısı; sensörlerle parça kontrolü
- Robotta deneme, ayar ve devreye alma
- Teknik dokümantasyon: montaj resimleri, yedek parça listesi, pnömatik/elektrik bağlantı bilgileri
Hangi uygulamalarda?
- Paletleme: Koli, çuval, kasa ve katlar arası ara kartonun taşınması. Detay için robotik paletleme sistemleri sayfamıza bakın.
- Makine besleme (machine tending): CNC, pres ve enjeksiyon makinelerine ham parça verme ve bitmiş parça alma. Çift tutuculu tasarımlarla makine boş kalma süresi kısaltılabilir.
- Pick-and-place: Konveyörden konveyöre veya tepsiye hızlı taşıma. Kısa çevrimli taşımada tutucunun hafifliği ve hızlı bırakma özelliği önemlidir.
- Paketleme: Ürünü kutuya yerleştirme, kutu kurma ve kapak kapatma işlemleri.
- Montaj: Parçayı belirli bir konumda tutma, bastırma, takma ve vidalama istasyonlarına besleme.
Proje nasıl ilerler?
- İlk görüşme: Telefonla parçayı, robotu ve yapılacak işi konuşuruz.
- Bilgi ve numune toplama: Parça resimleri, numuneler ve robot bilgileri bize ulaşır; gerekirse sahada hattı yerinde görürüz.
- Konsept ve hesaplar: Tutma yöntemi seçilir, tutma kuvveti ve robot bilek yükü kontrol edilir. Gerekirse numune parçalarla basit tutma denemesi yapılır.
- 3D tasarım ve onay: Tasarım sizinle paylaşılır, hücre içindeki erişim ve çarpışma durumu birlikte gözden geçirilir.
- İmalat ve montaj: Parçalar imal edilir, pnömatik ve sensör bağlantıları hazırlanır.
- Entegrasyon ve test: Tutucu robota bağlanır, I/O ve vakum/pnömatik devreleri bağlanır, robot programıyla gerçek çevrimde denenir.
- Devreye alma ve eğitim: Operatör ve bakım ekibine kullanım, ayar ve bakım anlatılır; dokümantasyon teslim edilir.
Teklif için hangi bilgiler gerekli?
- Parça teknik resimleri veya 3D modelleri (STEP tercih edilir); mümkünse fiziksel numune
- Parça ağırlığı, malzemesi ve yüzey durumu (yağlı, tozlu, gözenekli, hassas yüzey vb.)
- Hedef çevrim süresi ve aynı anda kaç parça alınacağı
- Robot marka ve modeli, bilek flanş ölçüsü, mevcut I/O ve hava/vakum imkanları
- Farklı ürün tipleri varsa listesi ve ürün değişim sıklığı
- Parçanın alındığı ve bırakıldığı yerin (konveyör, palet, kalıp, fikstür) fotoğrafları
Robot henüz seçilmediyse tutucu ve robot birlikte değerlendirilmelidir; robot seçimi nasıl yapılır rehberi bu konuda yardımcı olur.
Teknik seçimler: robot tutucu tasarımında neye bakıyoruz?
Tutucu seçimi parçayla başlar. Gözenekli bir karton vakumda kaçak yapar, yağlı bir sac parça pedden kayabilir, hassas yüzeyli bir parça çene izi kabul etmeyebilir. Bu yüzden önce parçanın nasıl tutulacağına, sonra tutucunun tipine karar veriyoruz.
İkinci kritik konu robot yüküdür. Robot üreticilerinin verdiği taşıma kapasitesi, yükün ağırlık merkezi flanşa yakınken geçerlidir; tutucu uzadıkça ve ağırlık merkezi kaçtıkça izin verilen yük düşer. Tutucu ağırlığı da bu kapasiteden düşülür. Bu yüzden her tasarımı robotun bilek yük diyagramıyla kontrol ediyoruz.
Son olarak hava veya enerji kesildiğinde ne olacağı düşünülmelidir: parça düşebilir mi, tutucu açık mı kalır, kapalı mı? Bu, hücre risk değerlendirmesinin bir parçasıdır; bkz. robot hücresi güvenliği ve ISO 10218.
Sıkça Sorulan Sorular
Robot tutucu fiyatı neye bağlı?
Fiyatı parça sayısı ve çeşitliliği, tutucu tipi (vakum, pnömatik, elektrikli, manyetik), kullanılan hazır bileşenler, özel işlenmiş parça miktarı, sensör ihtiyacı ve takım değiştirici olup olmaması belirler. Parça bilgileri ve çevrim hedefi netleşmeden doğru bir fiyat vermek mümkün değildir.
Vakumlu tutucu mu, mekanik tutucu mu seçmeliyim?
Düz ve kapalı yüzeyli, hafif ve orta ağırlıktaki parçalarda vakum çoğu zaman sade ve hızlı bir çözümdür. Gözenekli, çok yağlı, düzensiz yüzeyli veya hassas konumlama gereken parçalarda mekanik çeneler daha güvenilir olabilir. Bazı durumlarda ikisi birlikte kullanılır.
Mevcut robotumuza yeni tutucu yapılabilir mi?
Evet. Robot modelini, flanş ölçüsünü ve mevcut I/O imkanlarını öğrenerek mevcut robota uygun tutucu tasarlıyoruz. Robot programında gerekli değişiklikleri de devreye alma sırasında yapıyoruz.
Cobot için tutucu tasarımı farklı mı?
Cobotlarda taşıma kapasiteleri genelde daha düşüktür, bu yüzden tutucunun hafif olması önemlidir. İnsanla aynı alanda çalışılıyorsa keskin kenar, sıkışma noktası ve tutma kuvveti risk değerlendirmesinde ayrıca ele alınır.
Farklı ürünler için tek tutucu kullanılabilir mi?
Ürünler benzerse ayarlanabilir çeneler veya bölgesel kontrol edilen vakum pedleriyle tek tutucu yeterli olabilir. Ürünler çok farklıysa takım değiştirici ile birden fazla tutucu kullanmak daha doğrudur. Bu kararı ürün listesi ve değişim sıklığına göre veriyoruz.
Eskişehir ve çevre illerde robot tutucu tasarımı hizmeti
Eskişehir’de ve çevre illerde robot tutucu tasarımı, imalatı ve robota entegrasyonu için parçanızı ve robotunuzu birlikte değerlendiriyoruz. Tutucu, daha kapsamlı bir hücrenin parçasıysa robotik otomasyon projeleri kapsamında hücrenin tamamını da üstlenebiliyoruz. Yazılı bilgi göndermek isterseniz iletişim sayfamızı kullanabilirsiniz. Bize 0533 454 52 32 numarasından ulaşabilirsiniz; mesai dışında da arayabilirsiniz.